# 7.2.1 Моторы, Колеса и Кодеры

Большинство роботов с дифференциальным приводом, использующих ROS, используют датчики на двигателях или колесах привода. Кодер регистрирует определенное количество тактов (обычно сотни или даже тысячи) за оборот соответствующего колеса. Зная диаметр колес и расстояние между ними, отметки энкодера можно преобразовать в пройденное расстояние в метрах или угол поворота в радианах. Чтобы вычислить скорость, эти значения просто делятся на временной интервал между измерениями.&#x20;

Эти данные о внутреннем движении все вместе известны как **одометрия**, и ROS интенсивно использует их, как мы увидим. Это помогает, если у вашего робота есть точные и надежные кодеры, но данные колеса могут быть увеличены с использованием других источников. Например, оригинальный TurtleBot использует одноосный гироскоп, чтобы обеспечить дополнительную меру вращательного движения робота, так как кодеры iRobot Create заметно неточны во время вращения.&#x20;

Важно помнить, что независимо от того, сколько источников данных об одометрии используется, фактическое положение и скорость робота в мире могут (и, вероятно, будут) отличаться от значений, сообщаемых одометрией. Степень расхождения будет варьироваться в зависимости от условий окружающей среды и надежности источников одометрии.&#x20;
