# 7.2.2 Контроллеры и драйверы двигателей

&#x20;На самом низком уровне управления движением нам нужен драйвер для контроллера мотора робота, который может вращать ведущие колеса с желаемой скоростью, обычно используя внутренние единицы, такие как число импульсов энкодера в секунду или процент от максимальной скорости. За исключением Willow Garage PR2 и TurtleBot, основные пакеты ROS не включают драйверы для определенных контроллеров двигателя. Однако ряд сторонних разработчиков ROS опубликовали драйверы для некоторых наиболее популярных контроллеров и / или роботов, таких как [Arduino](http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge), [ArbotiX](http://wiki.ros.org/arbotix), [Serializer](http://wiki.ros.org/serializer), [Element](http://wiki.ros.org/element), [LEGO® NXT](http://wiki.ros.org/Robots/NXT) и [Rovio](http://wiki.ros.org/rovio). (Для более полного списка поддерживаемых платформ см. [Роботы, использующие ROS](http://wiki.ros.org/Robots).)&#x20;
