🌙
Translate_book_Part7
  • Титульный лист
  • 7 КОНТРОЛЬ МОБИЛЬНОЙ БАЗЫ
  • 7.1 Единицы и системы координат
  • 7.2 Уровни управления движением
  • 7.2.1 Моторы, Колеса и Кодеры
  • 7.2.2 Контроллеры и драйверы двигателей
  • 7.2.3 Базовый контроллер ROS
  • 7.2.4 Кадровое движение с использованием пакета ROS move_base
  • 7.2.5 SLAM с использованием пакетов gmapping и amcl ROS
  • 7.2.6 Семантические цели
  • 7.2.7 Сводка
  • 7.3 Скручивание и поворот с помощью ROS
  • 7.3.1 Пример твист-сообщений
  • 7.4 Калибровка одометрии вашего робота
  • 7.4.2 Угловая калибровка
  • 7.5 Отправка твист-сообщений реальному роботу
  • 7.6 Публикация твист-сообщений от узла ROS
  • 7.6.1 Оценка расстояния и поворота с использованием времени и скорости
  • 7.6.2. Время и время в симуляторе ArbotiX
  • 7.6.3. Скрипт с выдержкой времени и обратно
  • 7.6.4 Тайм-аут и обратно с использованием реального робота
  • 7.7 "Мы уже приехали?" Подойдя на расстояние с одометра
  • 7.8 Туда и обратно, используя одометрию
  • 7.8.1 Одометрия на выходе и обратно в симуляторе ArbotiX
  • 7.8.2. На основе одометрии и обратно с использованием реального робота
  • 7.8.4 The/odom Topic versus the/odom Frame
  • 7.9 Навигация по квадрату с помощью одометрии
  • 7.9.1 Навигация по квадрату в симуляторе ArbotiX
  • 7.9.2 Навигация по квадрату с использованием реального робота
  • 7.9.3 nav_square.pyScript
  • 7.10 Телеоперация вашего робота
  • 7.10.1 Использование клавиатуры
  • 7.10.2 Использование игровой площадки Logitech
  • 7.10.3 Использование графического интерфейса контроллера ArbotiX
  • 7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

7.10 Телеоперация вашего робота

Previous7.9.3 nav_square.pyScriptNext7.10.1 Использование клавиатуры

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Всегда полезно поддерживать какое-то ручное управление вашим роботом, особенно при тестировании нового кода. Мы видели, что базовый контроллер для робота подписывается на тему / cmd_vel и отображает любые опубликованные там сообщения Twist в сигналы двигателей. Если мы можем использовать устройство дистанционного управления, такое как джойстик или игровой контроллер, для публикации сообщений Twist по теме / cmd_vel, мы можем использовать его для телеуправления роботом. (Это еще один хороший пример того, как ROS позволяет нам абстрагироваться от базового оборудования.)

К счастью, пакет уже содержит узлы для отправки команд Twist через клавиатуру, джойстик или контроллер PS3. Чтобы получить требуемые пакеты ROS, выполните команду:

$ sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers \ ros-indigo-turtlebot-teleop

Перед телеоперацией реального робота, попробуйте его с помощью симулятора ArbotiX. Поднимите поддельный TurtleBot, если он еще не запущен:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

И это RViz еще не работает, запустите его сейчас:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

Теперь давайте взглянем на дистанционное управление имитируемого робота с помощью клавиатуры или джойстика.

turtlebot_teleop