7.10 Телеоперация вашего робота

Всегда полезно поддерживать какое-то ручное управление вашим роботом, особенно при тестировании нового кода. Мы видели, что базовый контроллер для робота подписывается на тему / cmd_vel и отображает любые опубликованные там сообщения Twist в сигналы двигателей. Если мы можем использовать устройство дистанционного управления, такое как джойстик или игровой контроллер, для публикации сообщений Twist по теме / cmd_vel, мы можем использовать его для телеуправления роботом. (Это еще один хороший пример того, как ROS позволяет нам абстрагироваться от базового оборудования.)

К счастью, пакет turtlebot_teleop уже содержит узлы для отправки команд Twist через клавиатуру, джойстик или контроллер PS3. Чтобы получить требуемые пакеты ROS, выполните команду:

$ sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers \ ros-indigo-turtlebot-teleop

Перед телеоперацией реального робота, попробуйте его с помощью симулятора ArbotiX. Поднимите поддельный TurtleBot, если он еще не запущен:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

И это RViz еще не работает, запустите его сейчас:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

Теперь давайте взглянем на дистанционное управление имитируемого робота с помощью клавиатуры или джойстика.