7.2.1 Моторы, Колеса и Кодеры

Большинство роботов с дифференциальным приводом, использующих ROS, используют датчики на двигателях или колесах привода. Кодер регистрирует определенное количество тактов (обычно сотни или даже тысячи) за оборот соответствующего колеса. Зная диаметр колес и расстояние между ними, отметки энкодера можно преобразовать в пройденное расстояние в метрах или угол поворота в радианах. Чтобы вычислить скорость, эти значения просто делятся на временной интервал между измерениями.

Эти данные о внутреннем движении все вместе известны как одометрия, и ROS интенсивно использует их, как мы увидим. Это помогает, если у вашего робота есть точные и надежные кодеры, но данные колеса могут быть увеличены с использованием других источников. Например, оригинальный TurtleBot использует одноосный гироскоп, чтобы обеспечить дополнительную меру вращательного движения робота, так как кодеры iRobot Create заметно неточны во время вращения.

Важно помнить, что независимо от того, сколько источников данных об одометрии используется, фактическое положение и скорость робота в мире могут (и, вероятно, будут) отличаться от значений, сообщаемых одометрией. Степень расхождения будет варьироваться в зависимости от условий окружающей среды и надежности источников одометрии.