7.2 Уровни управления движением

Управление мобильным роботом может осуществляться на нескольких уровнях, и ROS предоставляет методы для большинства из них. Эти уровни представляют различные степени абстракции, начиная с прямого управления двигателями и заканчивая планированием пути и SLAM (одновременная локализация и картирование).