7.9.1 Навигация по квадрату в симуляторе ArbotiX

Если у вас уже запущен симулятор TurtleBot или Pi Robot, сначала нажмите Ctrl-C, чтобы мы могли начать измерения одометрии с нуля. Затем снова вызовите смоделированного робота, запустите RViz, затем запустите скрипт nav_square.py следующим образом:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
$ rosrun rbx1_nav nav_square.py

Типичный результат показан ниже:

Как и прежде, стрелки одометрии иллюстрируют направление движения робота в различных точках его маршрута. Как видите, квадрат не совсем выровнен по линиям сетки, но это неплохо.