7.2.4 Кадровое движение с использованием пакета ROS move_base

На следующем уровне абстракции ROS предоставляет пакет move_base, который позволяет нам определять целевую позицию и ориентацию робота относительно некоторой системы отсчета; Затем move_base попытается переместить робота к цели, избегая при этом препятствий. Пакет move_base является очень сложным планировщиком пути и объединяет данные одометрии с локальными и глобальными картами затрат при выборе пути для робота. Он также контролирует линейные и угловые скорости и ускорения автоматически на основе минимальных и максимальных значений, которые мы устанавливаем в файлах конфигурации.