🌙
Translate_book_Part7
  • Титульный лист
  • 7 КОНТРОЛЬ МОБИЛЬНОЙ БАЗЫ
  • 7.1 Единицы и системы координат
  • 7.2 Уровни управления движением
  • 7.2.1 Моторы, Колеса и Кодеры
  • 7.2.2 Контроллеры и драйверы двигателей
  • 7.2.3 Базовый контроллер ROS
  • 7.2.4 Кадровое движение с использованием пакета ROS move_base
  • 7.2.5 SLAM с использованием пакетов gmapping и amcl ROS
  • 7.2.6 Семантические цели
  • 7.2.7 Сводка
  • 7.3 Скручивание и поворот с помощью ROS
  • 7.3.1 Пример твист-сообщений
  • 7.4 Калибровка одометрии вашего робота
  • 7.4.2 Угловая калибровка
  • 7.5 Отправка твист-сообщений реальному роботу
  • 7.6 Публикация твист-сообщений от узла ROS
  • 7.6.1 Оценка расстояния и поворота с использованием времени и скорости
  • 7.6.2. Время и время в симуляторе ArbotiX
  • 7.6.3. Скрипт с выдержкой времени и обратно
  • 7.6.4 Тайм-аут и обратно с использованием реального робота
  • 7.7 "Мы уже приехали?" Подойдя на расстояние с одометра
  • 7.8 Туда и обратно, используя одометрию
  • 7.8.1 Одометрия на выходе и обратно в симуляторе ArbotiX
  • 7.8.2. На основе одометрии и обратно с использованием реального робота
  • 7.8.4 The/odom Topic versus the/odom Frame
  • 7.9 Навигация по квадрату с помощью одометрии
  • 7.9.1 Навигация по квадрату в симуляторе ArbotiX
  • 7.9.2 Навигация по квадрату с использованием реального робота
  • 7.9.3 nav_square.pyScript
  • 7.10 Телеоперация вашего робота
  • 7.10.1 Использование клавиатуры
  • 7.10.2 Использование игровой площадки Logitech
  • 7.10.3 Использование графического интерфейса контроллера ArbotiX
  • 7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

7.9.2 Навигация по квадрату с использованием реального робота

Previous7.9.1 Навигация по квадрату в симуляторе ArbotiXNext7.9.3 nav_square.pyScript

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Если у вас есть робот, попробуйте скрипт nav_square прямо сейчас, чтобы увидеть, насколько хорошо он справляется с реальной одометрией. Сначала завершите все запущенные симулированные роботы, затем запустите файл (ы) запуска для вашего робота. Для TurtleBot вы должны запустить:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

(Или используйте свой собственный файл запуска, если вы создали его для хранения параметров калибровки.)

Убедитесь, что у вашего робота достаточно места для работы - по крайней мере, на 1,5 метра впереди с обеих сторон.

Если вы используете TurtleBot, нам также нужно запустить скрипт odom_ekf.py, чтобы увидеть комбинированную рамку одометрии TurtleBot в RViz. Вы можете пропустить это, если вы не используете TurtleBot. Файл запуска должен быть запущен на ноутбуке TurtleBot:

$ roslaunch rbx1_bringup odom_ekf.launch

Если RViz все еще работает на вашей рабочей станции, выключите его и верните обратно с помощью файла конфигурации ekf. В качестве альтернативы, просто снимите флажок с дисплея Odometry и проверьте дисплее EKF Odometry.

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_ekf.rviz

Наконец, снова запустите скрипт nav_square.py:

$ rosrun rbx1_nav nav_square.py

На следующем рисунке показаны результаты использования моего TurtleBot на ковре с низким слоем:

Как видите, результат не так уж и плох. В реальном мире робот оказался на расстоянии 11 см от начальной точки и примерно на 15 градусов от первоначальной ориентации. Но, конечно, если бы мы запустили сценарий второй раз без изменения положения робота, ошибка в исходной ориентации отбросила бы всю траекторию.