7.2.2 Контроллеры и драйверы двигателей

На самом низком уровне управления движением нам нужен драйвер для контроллера мотора робота, который может вращать ведущие колеса с желаемой скоростью, обычно используя внутренние единицы, такие как число импульсов энкодера в секунду или процент от максимальной скорости. За исключением Willow Garage PR2 и TurtleBot, основные пакеты ROS не включают драйверы для определенных контроллеров двигателя. Однако ряд сторонних разработчиков ROS опубликовали драйверы для некоторых наиболее популярных контроллеров и / или роботов, таких как Arduino, ArbotiX, Serializer, Element, LEGO® NXT и Rovio. (Для более полного списка поддерживаемых платформ см. Роботы, использующие ROS.)