7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров

Метапакет Turtlebot включает в себя очень интересный пакет интерактивных маркеров, который позволяет перемещать настоящего робота, перетаскивая элементы управления в RViz. Инструкции по его использованию представлены на вики-странице turtlebot_interactive_markers, хотя эта страница не обновлялась с Groovy. (Нажмите на вкладку Groovy в верхней части страницы, как только она появится.)

Чтобы установить пакет для ROS Indigo, выполните команду:

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers

Чтобы попробовать это с поддельным TurtleBot, выполните следующие команды:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

Откройте RViz с помощью предварительно сконфигурированного файла конфигурации interactive_markers.rviz:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/interactive_markers.rviz

Наконец, откройте файл interactive_markers.launch в пакете rbx1_nav:

$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch

Этот файл запуска был скопирован из пакета turtlebot_interactive_markers и немного изменен для работы с поддельным TurtleBot.

Вернувшись в RViz, нажмите кнопку Взаимодействовать вдоль верхней панели инструментов. Экран RViz должен выглядеть следующим образом:

Нажмите на красные стрелки, чтобы переместить поддельного робота вперед или назад и поверните синее кольцо, чтобы повернуть робота.