🌙
Translate_book_Part7
  • Титульный лист
  • 7 КОНТРОЛЬ МОБИЛЬНОЙ БАЗЫ
  • 7.1 Единицы и системы координат
  • 7.2 Уровни управления движением
  • 7.2.1 Моторы, Колеса и Кодеры
  • 7.2.2 Контроллеры и драйверы двигателей
  • 7.2.3 Базовый контроллер ROS
  • 7.2.4 Кадровое движение с использованием пакета ROS move_base
  • 7.2.5 SLAM с использованием пакетов gmapping и amcl ROS
  • 7.2.6 Семантические цели
  • 7.2.7 Сводка
  • 7.3 Скручивание и поворот с помощью ROS
  • 7.3.1 Пример твист-сообщений
  • 7.4 Калибровка одометрии вашего робота
  • 7.4.2 Угловая калибровка
  • 7.5 Отправка твист-сообщений реальному роботу
  • 7.6 Публикация твист-сообщений от узла ROS
  • 7.6.1 Оценка расстояния и поворота с использованием времени и скорости
  • 7.6.2. Время и время в симуляторе ArbotiX
  • 7.6.3. Скрипт с выдержкой времени и обратно
  • 7.6.4 Тайм-аут и обратно с использованием реального робота
  • 7.7 "Мы уже приехали?" Подойдя на расстояние с одометра
  • 7.8 Туда и обратно, используя одометрию
  • 7.8.1 Одометрия на выходе и обратно в симуляторе ArbotiX
  • 7.8.2. На основе одометрии и обратно с использованием реального робота
  • 7.8.4 The/odom Topic versus the/odom Frame
  • 7.9 Навигация по квадрату с помощью одометрии
  • 7.9.1 Навигация по квадрату в симуляторе ArbotiX
  • 7.9.2 Навигация по квадрату с использованием реального робота
  • 7.9.3 nav_square.pyScript
  • 7.10 Телеоперация вашего робота
  • 7.10.1 Использование клавиатуры
  • 7.10.2 Использование игровой площадки Logitech
  • 7.10.3 Использование графического интерфейса контроллера ArbotiX
  • 7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров

Previous7.10.3 Использование графического интерфейса контроллера ArbotiX

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Метапакет Turtlebot включает в себя очень интересный пакет интерактивных маркеров, который позволяет перемещать настоящего робота, перетаскивая элементы управления в RViz. Инструкции по его использованию представлены на вики-странице , хотя эта страница не обновлялась с Groovy. (Нажмите на вкладку Groovy в верхней части страницы, как только она появится.)

Чтобы установить пакет для ROS Indigo, выполните команду:

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers

Чтобы попробовать это с поддельным TurtleBot, выполните следующие команды:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

Откройте RViz с помощью предварительно сконфигурированного файла конфигурации interactive_markers.rviz:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/interactive_markers.rviz

Наконец, откройте файл interactive_markers.launch в пакете rbx1_nav:

$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch

Этот файл запуска был скопирован из пакета turtlebot_interactive_markers и немного изменен для работы с поддельным TurtleBot.

Вернувшись в RViz, нажмите кнопку Взаимодействовать вдоль верхней панели инструментов. Экран RViz должен выглядеть следующим образом:

Нажмите на красные стрелки, чтобы переместить поддельного робота вперед или назад и поверните синее кольцо, чтобы повернуть робота.

turtlebot_interactive_markers