# 7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров

Метапакет Turtlebot включает в себя очень интересный пакет интерактивных маркеров, который позволяет перемещать настоящего робота, перетаскивая элементы управления в RViz. Инструкции по его использованию представлены на вики-странице [turtlebot\_interactive\_markers](http://ros.org/wiki/turtlebot_interactive_markers/Tutorials/UsingTurtlebotInteractiveMarkers), хотя эта страница не обновлялась с Groovy. (Нажмите на вкладку Groovy в верхней части страницы, как только она появится.)

Чтобы установить пакет для ROS Indigo, выполните команду:

```
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
```

Чтобы попробовать это с поддельным TurtleBot, выполните следующие команды:

```
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
```

Откройте RViz с помощью предварительно сконфигурированного файла конфигурации interactive\_markers.rviz:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/interactive_markers.rviz
```

Наконец, откройте файл interactive\_markers.launch в пакете rbx1\_nav:

```
$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch
```

Этот файл запуска был скопирован из пакета turtlebot\_interactive\_markers и немного изменен для работы с поддельным TurtleBot.

Вернувшись в RViz, нажмите кнопку Взаимодействовать вдоль верхней панели инструментов. Экран RViz должен выглядеть следующим образом:

![](https://1579517672-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8fYvrFzX0RXy6uj3dq%2F-M8fma97M4B6AH4Z8ixB%2F-M8fmuBct9FTLULdwVM_%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-30%20%D0%B2%2015.33.16.png?alt=media\&token=f72054e9-03b3-4d1c-934f-6502b75f6cbb)

Нажмите на красные стрелки, чтобы переместить поддельного робота вперед или назад и поверните синее кольцо, чтобы повернуть робота.