7.10.1 Использование клавиатуры
Last updated
Last updated
Пакет turtlebot_teleop включает файл keyboard_teleop.launch, который был скопирован в каталог rbx1_nav / launch, чтобы мы могли редактировать пару параметров, описанных ниже. Используйте следующую команду для запуска этой копии файла запуска:
Затем вы должны увидеть следующие инструкции на экране вашего терминала:
Наведите курсор на окно терминала Teleop, попробуйте нажать букву i. Вы должны увидеть, как фальшивый TurtleBot продвигается вперед в RViz. Обратите внимание, что если вы прекратите нажимать, робот замедлится и остановится. Попробуйте некоторые другие ключи, чтобы убедиться, что все работает.
Если вы посмотрите на файл keyboard_teleop.launch в каталоге rbx1_nav / launch, то увидите, что узел teleop клавиатуры принимает два параметра: scale_linear и scale_angular для определения линейной и угловой скорости робота по умолчанию. При первом тестировании телеоперации на реальном роботе рекомендуется установить эти значения меньше значений по умолчанию, чтобы робот двигался медленно. К сожалению, на момент написания этой статьи в пакете turtlebot_teleop была ошибка, препятствующая чтению двух параметров узлом keyboard_teleop, поэтому в настоящее время эти параметры будут игнорироваться.