🌙
Translate_book_Part7
  • Титульный лист
  • 7 КОНТРОЛЬ МОБИЛЬНОЙ БАЗЫ
  • 7.1 Единицы и системы координат
  • 7.2 Уровни управления движением
  • 7.2.1 Моторы, Колеса и Кодеры
  • 7.2.2 Контроллеры и драйверы двигателей
  • 7.2.3 Базовый контроллер ROS
  • 7.2.4 Кадровое движение с использованием пакета ROS move_base
  • 7.2.5 SLAM с использованием пакетов gmapping и amcl ROS
  • 7.2.6 Семантические цели
  • 7.2.7 Сводка
  • 7.3 Скручивание и поворот с помощью ROS
  • 7.3.1 Пример твист-сообщений
  • 7.4 Калибровка одометрии вашего робота
  • 7.4.2 Угловая калибровка
  • 7.5 Отправка твист-сообщений реальному роботу
  • 7.6 Публикация твист-сообщений от узла ROS
  • 7.6.1 Оценка расстояния и поворота с использованием времени и скорости
  • 7.6.2. Время и время в симуляторе ArbotiX
  • 7.6.3. Скрипт с выдержкой времени и обратно
  • 7.6.4 Тайм-аут и обратно с использованием реального робота
  • 7.7 "Мы уже приехали?" Подойдя на расстояние с одометра
  • 7.8 Туда и обратно, используя одометрию
  • 7.8.1 Одометрия на выходе и обратно в симуляторе ArbotiX
  • 7.8.2. На основе одометрии и обратно с использованием реального робота
  • 7.8.4 The/odom Topic versus the/odom Frame
  • 7.9 Навигация по квадрату с помощью одометрии
  • 7.9.1 Навигация по квадрату в симуляторе ArbotiX
  • 7.9.2 Навигация по квадрату с использованием реального робота
  • 7.9.3 nav_square.pyScript
  • 7.10 Телеоперация вашего робота
  • 7.10.1 Использование клавиатуры
  • 7.10.2 Использование игровой площадки Logitech
  • 7.10.3 Использование графического интерфейса контроллера ArbotiX
  • 7.10.4 Телеоперация TurtleBot с использованием интерактивных маркеров
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

7.10.1 Использование клавиатуры

Previous7.10 Телеоперация вашего роботаNext7.10.2 Использование игровой площадки Logitech

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Пакет turtlebot_teleop включает файл keyboard_teleop.launch, который был скопирован в каталог rbx1_nav / launch, чтобы мы могли редактировать пару параметров, описанных ниже. Используйте следующую команду для запуска этой копии файла запуска:

$ roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

Затем вы должны увидеть следующие инструкции на экране вашего терминала:

Наведите курсор на окно терминала Teleop, попробуйте нажать букву i. Вы должны увидеть, как фальшивый TurtleBot продвигается вперед в RViz. Обратите внимание, что если вы прекратите нажимать, робот замедлится и остановится. Попробуйте некоторые другие ключи, чтобы убедиться, что все работает.

Если вы посмотрите на файл keyboard_teleop.launch в каталоге rbx1_nav / launch, то увидите, что узел teleop клавиатуры принимает два параметра: scale_linear и scale_angular для определения линейной и угловой скорости робота по умолчанию. При первом тестировании телеоперации на реальном роботе рекомендуется установить эти значения меньше значений по умолчанию, чтобы робот двигался медленно. К сожалению, на момент написания этой статьи в пакете turtlebot_teleop была ошибка, препятствующая чтению двух параметров узлом keyboard_teleop, поэтому в настоящее время эти параметры будут игнорироваться.