7.8 Туда и обратно, используя одометрию

Теперь, когда мы понимаем, как информация об одометрии представлена в ROS, мы можем быть более точными в отношении перемещения нашего робота в прямом и обратном направлении. Вместо того, чтобы угадывать расстояния и углы на основе времени и скорости, наш следующий скрипт будет отслеживать положение и ориентацию робота, как сообщается в результате преобразования между кадрами / odom и / base_link.

Новый файл называется odom_out_and_back.py в каталоге rbx1_nav / node. Прежде чем смотреть на код, давайте сравним результаты между симулятором и реальным роботом.