7.6.1 Оценка расстояния и поворота с использованием времени и скорости

Нашей первой попыткой будет использование синхронизированных команд Twist, чтобы переместить робота на определенное расстояние вперед, повернуть на 180 градусов, а затем снова продвинуться вперед в течение того же времени и на той же скорости, где, как мы надеемся, он окажется там, где и начался. Наконец, мы повернем робота еще на 180 градусов, чтобы соответствовать исходной ориентации.

Сценарий можно найти в файле timed_out_and_back.py в подкаталоге rbx1_nav / node. Прежде чем смотреть на код, давайте попробуем его в симуляторе ArbotiX.