7.8.2. На основе одометрии и обратно с использованием реального робота

Если у вас есть TurtleBot или другой ROS-совместимый робот, вы можете попробовать реальный сценарий на основе одометрии в реальном мире.

Сначала убедитесь, что вы прекратили все запущенные симуляции. Затем откройте файл запуска запуска вашего робота. Для TurtleBot вы должны запустить:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

(Или используйте свой собственный файл запуска, если вы создали его для хранения параметров калибровки.)

Убедитесь, что у вашего робота достаточно места для работы - по крайней мере, на 1,5 метра впереди и на метр с каждой стороны.

Если вы используете TurtleBot, мы также запустим сценарий odom_ekf.py (входит в пакет rbx1_bringup), чтобы мы могли видеть комбинированный кадр одометрии TurtleBot в RViz. Вы можете пропустить это, если вы не используете TurtleBot. Этот файл запуска должен быть запущен на ноутбуке TurtleBot:

$ roslaunch rbx1_bringup odom_ekf.launch

Если у вас уже запущен RViz из предыдущего теста, вы можете просто отменить проверку дисплея Odometry и проверить дисплей EKF Odometry, а затем пропустить следующий шаг.

Если RViz еще не запущен, запустите его сейчас на рабочей станции с помощью файла конфигурации nav_ekf. Этот файл просто предварительно выбирает тему / odom_ekf для отображения комбинированных данных одометрии:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_ekf.rviz

Наконец, запустите сценарий одометрии, как мы это делали в симуляции. Вы можете запустить следующую команду на своей рабочей станции или на ноутбуке робота после входа в систему с помощью ssh:

$ rosrun rbx1_nav odom_out_and_back.py

Вот результат для моего собственного TurtleBot при работе на ковре с низким слоем:

Как вы можете видеть на картинке, результат намного лучше, чем тайм-аут. Фактически, в реальном мире результат был даже лучше, чем показанный в RViz. (Помните, что стрелки одометрии в RViz не будут точно совпадать с фактическим положением и ориентацией робота в реальном мире.) В этом конкретном пробеге робот оказался на расстоянии менее 1 см от исходного положения и всего несколько градусов от правильной ориентации. Конечно, чтобы получить результаты, даже такие хорошие, вам нужно потратить некоторое время на тщательную калибровку одометрии вашего робота, как описано ранее.