7.6 Публикация твист-сообщений от узла ROS

До сих пор мы перемещали нашего робота из командной строки, но большую часть времени вы будете полагаться на узел ROS для публикации соответствующих сообщений Twist. В качестве простого примера, предположим, что вы хотите запрограммировать робота, чтобы он перемещался на 1,0 метра вперед, поворачивался на 180 градусов, а затем возвращался к начальной точке. Мы попытаемся выполнить эту задачу несколькими различными способами, которые хорошо иллюстрируют различные уровни управления движением в ROS.