7.6.2. Время и время в симуляторе ArbotiX

Чтобы убедиться, что поддельный Turtlebot перемещен в начальную точку, используйте Ctrl-C, чтобы завершить запуск файла поддельного Turtlebot, если он уже запущен, а затем снова вызовите его с помощью команды:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

(При желании замените файл fake_turtlebot.launch файлом для робота Pi или вашего собственного робота. Это не повлияет на результаты.)

Если RViz еще не запущен, запустите его сейчас:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

или нажмите кнопку «Сброс», чтобы удалить все стрелки одометрии из предыдущего раздела.

Наконец, запустите узел timed_out_and_back.py:

$ rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py

Надеемся, что RViz покажет, как ваш робот выполняет маневр в обратном направлении, и конечный результат будет выглядеть примерно так:

Большие стрелки представляют положение и ориентацию робота в различных точках вдоль его траектории, о чем сообщает внутренняя (поддельная) внутренняя одометрия робота. Мы узнаем, как использовать эту информацию об одометрии в следующих нескольких разделах.

Пока что все выглядит довольно хорошо в идеальном симуляторе. Но прежде чем попробовать это на реальном роботе, давайте посмотрим на код.