> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://thegreatadam12.gitbook.io/translate-book-part7/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://thegreatadam12.gitbook.io/translate-book-part7/7.6.2.-vremya-i-vremya-v-simulyatore-arbotix.md).

# 7.6.2. Время и время в симуляторе ArbotiX

Чтобы убедиться, что поддельный Turtlebot перемещен в начальную точку, используйте Ctrl-C, чтобы завершить запуск файла поддельного Turtlebot, если он уже запущен, а затем снова вызовите его с помощью команды:

```
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
```

(При желании замените файл fake\_turtlebot.launch файлом для робота Pi или вашего собственного робота. Это не повлияет на результаты.)

Если RViz еще не запущен, запустите его сейчас:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
```

или нажмите кнопку «Сброс», чтобы удалить все стрелки одометрии из предыдущего раздела.

Наконец, запустите узел timed\_out\_and\_back.py:

```
$ rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py
```

Надеемся, что RViz покажет, как ваш робот выполняет маневр в обратном направлении, и конечный результат будет выглядеть примерно так:

![](https://1579517672-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8fYvrFzX0RXy6uj3dq%2F-M8fk6v86CPo5oD3UQ84%2F-M8flEvP_tIb3e9o0Ikz%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-30%20%D0%B2%2014.08.50.png?alt=media\&token=f16fb03b-a772-45db-ae36-63abe3266ba7)

Большие стрелки представляют положение и ориентацию робота в различных точках вдоль его траектории, о чем сообщает внутренняя (поддельная) внутренняя одометрия робота. Мы узнаем, как использовать эту информацию об одометрии в следующих нескольких разделах.

Пока что все выглядит довольно хорошо в идеальном симуляторе. Но прежде чем попробовать это на реальном роботе, давайте посмотрим на код.