7.10.2 Использование игровой площадки Logitech

Если у вас есть джойстик или игровая панель, вы можете использовать файл joystick_teleop.launch в пакете turtlebot_teleop. Мы сделали локальную копию этого файла в каталоге rbx1_nav / launch, чтобы различные параметры можно было редактировать в соответствии с вашими потребностями. Следующее описание относится конкретно к беспроводной игровой площадке Logitech.

Для использования телеопа джойстика выполните следующую команду:

$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch

Если вы получили ошибку, такую ​​как:

[ERROR] [1332893303.227744871]: Couldn't open joystick /dev/input/js0. Will retry every second.

тогда ваш джойстик или игровая панель либо не подключены к USB-порту, либо не распознаются Ubuntu. Если вы не получили никаких ошибок, нажмите кнопку «Мертвец» (см. Примечание ниже) и попробуйте переместить джойстик или левую ручку на игровой клавиатуре.

ПРИМЕЧАНИЕ. Если вы используете игровую панель Logitech, вы должны сначала нажать и удерживать кнопку правого указательного пальца, прежде чем робот отреагирует на левую ручку переключателя. Эта кнопка называется переключателем «мертвец», поскольку робот перестанет двигаться, если вы отпустите ее.

Вы можете отредактировать файл joystick_teleop.launch, чтобы изменить масштабные коэффициенты для линейной и угловой скорости. Вы также можете отобразить переключатель мертвецов на другую кнопку. Чтобы узнать номера, соответствующие каждой кнопке, попробуйте программу jstest:

$ sudo apt-get install joystick
$ jstest /dev/input/js0

Затем нажмите различные кнопки и посмотрите на цифры в нижней части экрана, чтобы увидеть, какая из них переключается с «выключено» на «включено». Введите Ctrl-C, чтобы закрыть тестовый экран.