7.2.6 Семантические цели

Наконец, на самом высоком уровне абстракции цели движения определяются семантически, например, «пойти на кухню и принести мне пиво» или просто «принести мне пиво». В этом случае семантическая цель должна быть проанализирована и преобразована в серию действий. Для действий, требующих перемещения робота в определенное местоположение, каждое местоположение может быть передано на уровни локализации и планирования пути для реализации. Хотя это выходит за рамки этого тома, для решения этой задачи доступно несколько пакетов ROS, в том числе smach, деревья поведения, executive_teer и knowrob. (Оба дерева smach и поведения описаны в томе 2 серии ROS By Example.)