7.2.5 SLAM с использованием пакетов gmapping и amcl ROS

На еще более высоком уровне ROS позволяет нашему роботу создавать карту своего окружения с помощью пакета SLAM gmapping. Процесс картирования работает лучше всего с использованием лазерного сканера, но также может быть выполнен с использованием глубинной камеры Kinect или Asus Xtion для обеспечения имитации лазерного сканирования. Если у вас есть TurtleBot, метапакет TurtleBot включает в себя все инструменты, необходимые для SLAM.

Как только карта среды становится доступной, ROS предоставляет пакет amcl (адаптивная локализация Монте-Карло) для автоматической локализации робота на основе его текущих данных сканирования и одометрии. Это позволяет оператору указывать и нажимать на любое место на карте, и робот найдет путь туда, избегая препятствий. (Для превосходного введения в математику, лежащую в основе SLAM, посмотрите онлайн-курс Себастьяна Труна по искусственному интеллекту на Udacity.)